人工知能第一研究室

 
LeapMotionを用いたEV3のジェスチャー操作

LeapMotionを用いたEV3のジェスチャー操作

 米LeapMotion社から発売されているLeapMotionで認識できる手の動きやジェスチャーを用いてロボットを操作します。LeapMotionはUSBケーブルで、ロボットはBluetooth通信でそれぞれPCに接続しています。使用しているロボットはレゴ社が発売している教育用ロボット”LegoMindstormEV3”です。

■システム構成

  • 開発言語・・・C#
  • OS    ・・・Windows7
  • アプリケーション開発環境・・・Visual Studio Professional 2013
  • センサ ・・・LeapMotionController
  • ロボット・・・LegoMindstormEV3
  • LeapMotionSDK 2.1.6+23110
  • LEGO MINDSTORMS EV3 API v1.0 (https://legoev3.codeplex.com/)
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    ■システム概要

     LeapMotionから読み取った手の座標を利用してロボットのモータパワーを決定し、ロボットに送信します。システムの流れは図1のようになります。モータパワーの算出方法は図2のようになります。

    LeapMotion_操作図2

    図1 システムの概要図

    LeapMotion_MotorPower

    図2 手の位置からのモータパワーの算出

    <参考文献>

    • LegoMindstormsEV3  (http://www.afrel.co.jp/lineup/mindstorm-ev3)
    • Kinect×教育版LEGOMindstormsEV3 開発ガイドブック (同上)
    • LEGOMINDSTORMS EV3 API (http://legoev3.codeplex.com/)
    • LEAPMOTION  (https://www.leapmotion.com/?lang=jp)
    • LEAPMOTION Developer Portal (https://developer.leapmotion.com/)
    • LeapMotionDeveloperSDKで開発できる環境を整える(WindowsC#編)(http://www.naturalsoftware.jp/blog/8389)
    • LeapMotionで指の先を画面に表示する(https://code.msdn.microsoft.com/windowsdesktop/LeapMotion-c52eb8a8)

     

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