音メディア処理研究室

http://www.youtube.com/watch?v=O96PpcBfAdg

　Kinectで取得できる3次元データを利用して、ロボットのジェスチャー操作を行っています。使用しているロボットはレゴ社が販売している教育用ロボット「LEGO MINDSTORMS NXT」です。
　Kinectで取得したスケルトン情報からジェスチャーを作成し、Bluetoothを介してロボットの操作を行っています。NXTの制御には「NXT.NET for LEGO Mindstorms(http://nxtnet.codeplex.com)」を使用しています。

　
・ロボットの操作の概要

①　腕の座標を取得する（左ひじ、左手、右ひじ、右手）

②　スケルトン座標で、左右をそれぞれの腕の角度を計算する

③　腕の角度を、モーターパワーとしてロボットに送信する

Kinectで検出した腕の角度をロボットのモーターパワーとし、腕の角度を変えることで、モーターパワーを変化させることができます。

参考文献：中村，田中，宮城，KINECT for Windows SDKプログラミングC#編，秀和システム，2012