米LeapMotion社から発売されているLeapMotionで認識できる手の動きやジェスチャーを用いてロボットを操作します。LeapMotionはUSBケーブルで、ロボットはBluetooth通信でそれぞれPCに接続しています。使用しているロボットはレゴ社が発売している教育用ロボット”LegoMindstormEV3”です。

http://youtu.be/9pOS0eGaUr0

■システム構成

開発言語・・・C#

OS　　  ・・・Windows7

アプリケーション開発環境・・・Visual Studio Professional 2013

センサ　・・・LeapMotionController

ロボット・・・LegoMindstormEV3

LeapMotionSDK 2.1.6+23110

LEGO MINDSTORMS EV3 API v1.0 (https://legoev3.codeplex.com/)

 

■システム概要

　LeapMotionから読み取った手の座標を利用してロボットのモータパワーを決定し、ロボットに送信します。システムの流れは図１のようになります。モータパワーの算出方法は図2のようになります。

図１　システムの概要図

図２　手の位置からのモータパワーの算出

＜参考文献＞

• LegoMindstormsEV3 　(http://www.afrel.co.jp/lineup/mindstorm-ev3)
• Kinect×教育版LEGOMindstormsEV3　開発ガイドブック　（同上）
• LEGOMINDSTORMS EV3 API　(http://legoev3.codeplex.com/)
• LEAPMOTION 　(https://www.leapmotion.com/?lang=jp)
• LEAPMOTION Developer Portal　(https://developer.leapmotion.com/)
• LeapMotionDeveloperSDKで開発できる環境を整える（WindowsC#編）(http://www.naturalsoftware.jp/blog/8389)
• LeapMotionで指の先を画面に表示する（https://code.msdn.microsoft.com/windowsdesktop/LeapMotion-c52eb8a8）