人工知能第一研究室

 
KINECTによるLEGOマインドストームのジェスチャー制御

KINECTによるLEGOマインドストームのジェスチャー制御

 Kinectで取得できる3次元データを利用して、ロボットのジェスチャー操作を行っています。使用しているロボットはレゴ社が販売している教育用ロボット「LEGO MINDSTORMS NXT」です。
 Kinectで取得したスケルトン情報からジェスチャーを作成し、Bluetoothを介してロボットの操作を行っています。NXTの制御には「NXT.NET for LEGO Mindstorms(http://nxtnet.codeplex.com)」を使用しています。

 
・ロボットの操作の概要
ロボットのジェスチャー操作改良

① 腕の座標を取得する(左ひじ、左手、右ひじ、右手)

② スケルトン座標で、左右をそれぞれの腕の角度を計算する

③ 腕の角度を、モーターパワーとしてロボットに送信する

Kinectで検出した腕の角度をロボットのモーターパワーとし、腕の角度を変えることで、モーターパワーを変化させることができます。

参考文献:中村,田中,宮城,KINECT for Windows SDKプログラミングC#編,秀和システム,2012

 

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